装配机器人手爪（续）

HEATS

    手爪通常指机器人的末端执行器，其尺寸和功能直接与装配件的尺寸，材料及质量等相关。  
    手爪的下及材料对手爪工作方式影响很大，常用的手爪机构可分为六大类。可以联合使用几种结构：  
    （1）机械夹紧，是最常用的手爪机构，用气动或液压装置对零件施加表面压力。机械夹紧的手爪又可分为三种类型：  
    1）平行爪片，将零件夹持在平面或V形表面之间，可以有一个或两个移动爪片。  
    2）指状手爪。将零件围抱在手爪内或在爪片的最尖端处爪紧。  
    3）伸缩手爪，使用薄膜、气囊等柔性夹持件，手爪工作时通过夹持件的伸长或收缩对零件施加摩擦力。  
    （2）磁性夹紧，用电磁力夹持零件。此方法在一定程度上不受零件形状限制。但只适用于能接受电磁夹紧的材料，而且要求作业环境应能抵抗电磁场。  
    （3）真空夹紧，对零件施加负压，使零件贴进在夹爪上。
    （4）刺穿式手爪，手爪刺入零件后再挑起零件，只适用于允许对零件造成轻微损害的场合。  
    （5）粘接式手爪，当以上方法不适用时采用，利用胶粘带起零件。  
    （6）万能手爪，具备多种夹持能力。可以适应一组类似零件。  
    一些典型的手爪结构见图60-44~图60-45。

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